Navigating the ROS Filesystem

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描述：介紹ROS文件系統相關概念，包括使用roscd, rosls, rospack 命令行工具。

下一节: Creating a ROS Package

必要準備

爲了配合使用後面的ROS命令行工具，需要安裝ros-tutorials元功能包，使用以下命令：

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

'<distro>' 替換成你安裝的ROS版本名稱（如：kinetic、lunar）。不過，通常完整安裝包安裝時，已安裝完成，這一步僅做檢查之用。

相關概念

Packages：ROS中的代碼組織單元，包含庫文件、可執行文件、脚本文件和其他手動加入的文件。

**Manifests(package.xml)：**當前功能包的描述文件，用於定義衆多包之間的依賴和獲取版本、維護者、許可證等信息。

文件系統工具

ROS代碼組織方式較爲分散，ROS命令行工具能夠幫助快速找到功能包的位置。

rospack

作用：獲取packages相關信息；

rospack find可以獲取package的路徑信息。下面將簡單演示rospack find的使用。

用法：

$ rospack find [package]

示例：

$ rospack find roscpp

將會返回以下信息：

ROS_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果是在Ubuntu下安裝的ROS Kinetic，將返回以下信息：

/opt/ros/kinetic/share/roscpp

roscd

作用：直接切換到ROS package的路徑下；

ROS package 根目錄

用法：

$ roscd <package-or-stack>[/subdir]

切換到roscpp包下：

$ roscd roscpp

爲了驗證確實切換到了roscpp下，輸入pwd打印當前路徑：

$ pwd

可以發現，這一路徑與rospack find給出的路徑是一樣的：

ROS_INSTALL_PATH/share/roscpp

Notes：與其他ROS Tools一樣，roscd只會查找ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录中的 ROS package。輸入以下命令可查看當前ROS_PACKAGE_PATH内容：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

在Ubuntu下安裝的ROS Kinetic通常能夠收到以下信息：

/opt/ros/kinetic/share

與其他環境變量一樣的是，可以向ROS_PACKAGE_PATH添加其他目錄，不同路徑用 : 分割。

ROS package 子目錄

示例：

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

返回以下信息：

ROS_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

roscd log

roscd log將切換到ROS日志文件的存放路徑。

Notes：如果在此之前尚未運行過任何ROS節點，將返回錯誤信息并表示路徑不存在。

$ roscd log

rosls

作用：通過ROS package名稱即可列出其子目錄，而不需要完整的路徑；

用法:

$ rosls <package-or-stack>[/subdir]

示例：

$ rosls roscpp_tutorials

收到以下信息：

cmake launch package.xml  srv

Tab 補全（Tab-completion）

輸入完整的package名稱是一件冗長乏味的事情。在前面的例子中，roscpp_tutorials無疑是一個相當長的名字了。所幸的是，一些ROS工具支持Tab補全。

可以輸入以下内容：

$ roscd roscpp_tut<<< now push the TAB key >>>

然後按下TAB鍵，命令行就會補全剩下的部分：

$ roscd roscpp_tutorials/

當然，這是因爲在在當前ROS package中，僅有roscpp_tutorials以roscpp_tut開頭。

現在我們嘗試輸入以下内容：

$ roscd tur<<< now push the TAB key >>>

按下TAB鍵后，命令行内容可能將補充至以下内容：

$ roscd turtle

然而，當前有多個packages以turtle開頭。再次按下TAB鍵，將會輸出所有以turtle開頭的ROS package。

turtle_actionlib/  turtlesim/ turtle_tf/

然后，命令行仍然顯示如下内容：

$ roscd turtle

如果想要定位到turtlesim/ ，則需要至少再繼續在turtle後面輸入一個s，然後按下TAB：

$ roscd turtles<<< now push the TAB key >>>

當僅有一個package以turtles開頭時, 將出現以下内容：

$ roscd turtlesim/

如果想看到當前所有的以安裝packages的列表，可以在rosls后，連續點擊兩次TAB：

$ rosls <<< now push the TAB key twice >>>

幫助

當不明確ROS Tools使用規則時，可以在命令後鍵入-h獲得使用説明，如下：

$ rospack -h

總結

可以注意到ROS Tools的命名格式：

rospack = ros + pack(age)

roscd = ros + cd

rosls = ros + ls

其實，這個命名格式在許多ROS Tools都適用。

Reference

1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem