IDE & Tools Configuration
和大多数开发环境一样，理论上，在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具 : 终端、IDE....
終端Terminator安裝
在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，推荐一款较为好用的终端: Terminator。效果如下:
安裝
sudo apt install terminator添加到收藏夾
顯示應用程序 ---- 搜索 terminator ---- 右擊選擇 添加到收藏夾
常用快捷鍵
第一部分：關於在同一個標簽内的操作
Alt+Up //移动到上面的终端
Alt+Down //移动到下面的终端
Alt+Left //移动到左边的终端
Alt+Right //移动到右边的终端
Ctrl+Shift+O //水平分割终端
Ctrl+Shift+E //垂直分割终端
Ctrl+Shift+Right //在垂直分割的终端中将分割条向右移动
Ctrl+Shift+Left //在垂直分割的终端中将分割条向左移动
Ctrl+Shift+Up //在水平分割的终端中将分割条向上移动
Ctrl+Shift+Down //在水平分割的终端中将分割条向下移动
Ctrl+Shift+S //隐藏/显示滚动条
Ctrl+Shift+F //搜索
Ctrl+Shift+C //复制选中的内容到剪贴板
Ctrl+Shift+V //粘贴剪贴板的内容到此处
Ctrl+Shift+W //关闭当前终端
Ctrl+Shift+Q //退出当前窗口，当前窗口的所有终端都将被关闭
Ctrl+Shift+X //最大化显示当前终端
Ctrl+Shift+Z //最大化显示当前终端并使字体放大
Ctrl+Shift+N or Ctrl+Tab //移动到下一个终端
Ctrl+Shift+P or Ctrl+Shift+Tab //Crtl+Shift+Tab 移动到之前的一个终端第二部份：有关各个标签之间的操作
F11 //全屏开关
Ctrl+Shift+T //打开一个新的标签
Ctrl+PageDown //移动到下一个标签
Ctrl+PageUp //移动到上一个标签
Ctrl+Shift+PageDown //将当前标签与其后一个标签交换位置
Ctrl+Shift+PageUp //将当前标签与其前一个标签交换位置
Ctrl+Plus (+) //增大字体
Ctrl+Minus (-) //减小字体
Ctrl+Zero (0) //恢复字体到原始大小
Ctrl+Shift+R //重置终端状态
Ctrl+Shift+G //重置终端状态并clear屏幕
Super+g //绑定所有的终端，以便向一个输入能够输入到所有的终端
Super+Shift+G //解除绑定
Super+t //绑定当前标签的所有终端，向一个终端输入的内容会自动输入到其他终端
Super+Shift+T //解除绑定
Ctrl+Shift+I //打开一个窗口，新窗口与原来的窗口使用同一个进程
Super+i //打开一个新窗口，新窗口与原来的窗口使用不同的进程VScode安裝
安装包下载
vscode linux64下载:https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linux64_deb
历史版本: https://code.visualstudio.com/updates
安装与卸载
安装
sudo dpkg -i xxxx.deb卸载
sudo dpkg --purge code插件安装
C/C++、CMake Tools、Python、ROS
基本配置
个人认为除了以上插件，仅需要添加ROS头文件路径保证代码补全即可，以提升coding效率。
具体打开工作空间下.vscode/c_cpp_properties.json文件，在includePath中添加安装的ROS的路径即可。
如需更多配置，可参考：VScode ROS 配置
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
// 将 kinetic 更换为自己安装的 ROS 版本即可
"/opt/ros/kinetic/include/**"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "linux-gcc-x64"
}
],
"version": 4
}
Reference
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