Noetic Installation
前提
网上有很多教程都是，一上来就更换软件源。对此，一定要慎重！换源后并不一定能更好的安装，甚至可能什么软件都下载不了。Anyway，在修改任何操作前养成备份的好习惯！在虚拟机中，可以先拍摄快照！
准备
1 更换 ROS 源
清华：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2 密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543 公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C6544 更新源
sudo apt update安装
sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y再次输入命令，确认已经安装完成：
$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
ros-noetic-desktop-full is already the newest version (1.5.0-1focal.20221124.141646).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded.环境设置
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc软件包构建依赖项（可选）
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y小海龟测试
# master
roscore
# turtle simulator node
rosrun turtlesim turtle_node
# turtle keyboard control node
rosrun turtlesim turtle_teleop_keyrosdep 初始化
sudo rosdep init
rosdep update实际上，如果我们不会用到 rosdep （类似 apt、pip 的包管理工具），完全可以不用初始化。鱼香 ROS 在这篇文章中，给出了解释：rosdep不初始化到底行不行。
rosdep 初始化错误
参见 rosdep 初始化部分 ：Kinetic 安装
Reference
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