Noetic Installation

前提

网上有很多教程都是，一上来就更换软件源。对此，一定要慎重！换源后并不一定能更好的安装，甚至可能什么软件都下载不了。Anyway，在修改任何操作前养成备份的好习惯！在虚拟机中，可以先拍摄快照！

准备

1 更换 ROS 源

清华：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3 公钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

4 更新源

sudo apt update

安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y

再次输入命令，确认已经安装完成：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full -y
Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
ros-noetic-desktop-full is already the newest version (1.5.0-1focal.20221124.141646).
0 upgraded, 0 newly installed, 0 to remove and 0 not upgraded.

环境设置

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

软件包构建依赖项（可选）

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential -y

小海龟测试

# master
roscore
# turtle simulator node
rosrun turtlesim turtle_node
# turtle keyboard control node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosdep 初始化

sudo rosdep init
rosdep update

实际上，如果我们不会用到 rosdep （类似 apt、pip 的包管理工具），完全可以不用初始化。鱼香 ROS 在这篇文章中，给出了解释：rosdep不初始化到底行不行。

rosdep 初始化错误

参见 rosdep 初始化部分 ：Kinetic 安装

Reference

1. https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

2. 【安装】Ubuntu20.04下安装ROS的完整过程（内含已装好ROS的虚拟机、虚拟机创建过程、ROS安装过程及全过程录屏）

3. rosdep不初始化到底行不行