ROS 文件系统 & 命令行工具
ROS 文件系統
ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：
launch文件
launch文件實質也是xml文件
需求
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化?
官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。
實現
在功能包下創建
launch文件夾，通過在命令行輸入：在
launch文件夾下，創建launch文件：編輯
launch文件内容node : 需要啓動的節點
pkg : 功能包
type : 被執行的節點文件
name : 節點名稱
特别的，使用
launch文件会默认启动roscore，不需要额外启动。運行
launch文件運行結果： 原來需要分別啓動的roscore、烏龜GUI和鍵盤控制節點，能夠一次性全部啓動。
package.xml
该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称，版本号，作者，维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。请注意，该概念类似于旧版 rosbuild 构建系统中使用的_manifest.xml_文件。
CMakelists.txt
文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包。任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码以及将代码安装到何处。
ROS Tools
查找、安裝和刪除相關ROS功能包
查找
Notes:<distro>為ROS版本號，<package>為ROS包名。此外，ROS所有包名的命名格式都是ros-<distro>-<package>，即ros-版本號-包名；
列出所有可用的ROS package：
從中查找我們需要的包，如導航模塊中的gmapping:
安裝
刪除
roscore
roscore是節點運行和通信的必要條件:
ros master；
ros 参数服务器；
rosout 日志节点；
用法:
或指定端口号（不常用）
rosrun
用法:
示例：
roslaunch
catkin_create_pkg
rospack
作用：獲取packages相關信息；
rospack find可以獲取package的路徑信息。下面將簡單演示rospack find的使用。
用法：
示例：
將會返回以下信息：
如果是在Ubuntu下安裝的ROS Kinetic，將返回以下信息：
roscd
作用：直接切換到ROS package的路徑下；
ROS package 根目錄
用法：
切換到roscpp包下：
爲了驗證確實切換到了roscpp下，輸入pwd打印當前路徑：
可以發現，這一路徑與rospack find給出的路徑是一樣的：
Notes：與其他ROS Tools一樣，roscd只會查找ROS_PACKAGE_PATH中列出的目录中的 ROS package。輸入以下命令可查看當前ROS_PACKAGE_PATH内容：
在Ubuntu下安裝的ROS Kinetic通常能夠收到以下信息：
與其他環境變量一樣的是，可以向ROS_PACKAGE_PATH添加其他目錄，不同路徑用 : 分割。
ROS package 子目錄
示例：
返回以下信息：
roscd log
roscd log將切換到ROS日志文件的存放路徑。
Notes：如果在此之前尚未運行過任何ROS節點，將返回錯誤信息并表示路徑不存在。
rosls
作用：通過ROS package名稱即可列出其子目錄，而不需要完整的路徑；
用法:
示例：
收到以下信息：
Tab 補全（Tab-completion）
輸入完整的package名稱是一件冗長乏味的事情。在前面的例子中，roscpp_tutorials無疑是一個相當長的名字了。所幸的是，一些ROS工具支持Tab補全。
可以輸入以下内容：
然後按下TAB鍵，命令行就會補全剩下的部分：
當然，這是因爲在在當前ROS package中，僅有roscpp_tutorials以roscpp_tut開頭。
現在我們嘗試輸入以下内容：
按下TAB鍵后，命令行内容可能將補充至以下内容：
然而，當前有多個packages以turtle開頭。再次按下TAB鍵，將會輸出所有以turtle開頭的ROS package。
然后，命令行仍然顯示如下内容：
如果想要定位到turtlesim/ ，則需要至少再繼續在turtle後面輸入一個s，然後按下TAB：
當僅有一個package以turtles開頭時, 將出現以下内容：
如果想看到當前所有的以安裝packages的列表，可以在rosls后，連續點擊兩次TAB：
rosed
需要安裝vim，用法：
示例：
幫助
當不明確ROS Tools使用規則時，可以在命令後鍵入-h獲得使用説明，如下：
命令行將顯示如下内容：
Reference
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